Si la decoración es siempre la misma y sobre un número importante de piezas, la impresión tampográfica es la técnica más apropiada.
Necesitas una máquina tampográfica manual.

En cambio, si quieres cambiar frecuentemente la decoración, que también puede ser de varios colores, te conviene utilizar la transferencia láser.

Necesitas una impresora láser de colores, como la OKI C612 N https://es.cplfabbrika.com/impresora-laser-a-color-oki-c612-n.html y el papel transfer láser para calcomanías  https://es.cplfabbrika.com/impresion-transfer/papeles-transfer-y-adhesivos-para-imprimir.html

La transferencia de la decoloración se produce por deslizamiento.
La película delgada luego se puede proteger con un barniz acrílico transparente, que viene en aerosol.